Abstract:

Ziel dieses Projektes ist die Kommunikation zwischen Robotern. Bei den verwendeten
Robotern handelt es sich um sogenannte Rug Warriors, die am MIT entwickelt wurden.
Es soll ein Demoprogramm erstellt werden, die eine einfache Kommunikation
zwischen den Rug Warriorn ermöglichen soll.

Das Projekt teilt sich in drei Abschnitte:
Im ersten Abschnitt (Einleitung) wird die Hardware (wie Prozessorarchitektur, vorhandene 
Sensorik etc.) der Rug Warriors genauer behandelt. Auf dieser Grundlage werden 
anschließend verschiedene mögliche Kommunikationsformen diskutiert und verglichen.

Im zweiten Abschnitt (der Planungsphase) werden nun Überlegungen zu Übertragungs-
protokollen (Kanalcodierung) angestellt. Im speziellen wird das Übertragungsprotokoll
RC5 für Infrarotübertragungen näher betrachtet.
Desweiteren werden verschiedene Beispielszenarien entworfen, die mit den bisher
diskutierten Vorraussetzungen denkbar wären.

Schließlich findet im dritten Abschnitt (Realisierungsphase) eine konkrete Übertragung
eines Teils der entwickelten Szenarien auf die Rug Warriors statt. Im speziellen
soll eine akustische Kommunikation zwischen den Rug Warriorn realisiert werden.
Dazu muß zuerst eine geeignete Programmierplattform ausgewählt und erlernt werden.
Anschließend werden verschiedene Basisroutinen zur Ansteuerung der Peripherie der
Rug Warriors sowie Debugging-Programme programmiert.
Zur akustischen Verarbeitung ist weiters die Entwicklung einer Fast Fourier
Transformation notwendig.
Schließlich wird auf dieser Grundlage ein Demoprogramm programmiert, welches einem
ausgewählten Rug Warrior (Master) ermöglicht, durch aussenden verschiedener Töne einen 
weiteren Rug Warrior (Slave) in seinen Bewegungen zu steuern.
Weiters ist es dem "Master Rug" möglich, seine Akkus in einer Ladestation wieder
aufzuladen. Dies verlangt nun nach einer zusätzlichen Detektorroutine, die es
ermöglicht zu erkennen, ob sich der Rug Warrior gerade in einer Ladestation befindet
oder nicht.

Um dieses Demoprogamm in der Praxis zu realisieren ist es vonnöten den "Master Rug"
mit Zusatzhardware auszustatten. Entsprechende Schaltungen sind im Anhang
beschrieben.