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\begin{document}


\title{Schnelle Objekterkennung für die Robotik}


\author{Manfred Eckschlager, Thomas Gangl, Michael Liedlgruber}


\date{15. März 1999}

\maketitle

\section{Einleitung}

Dieses Dokument wurde im Rahmen eines Projektes entwickelt, dessen Ziel es ist,
schnelle Objekterkennung für einen Roboter namens EMMA\footnote{
EMbedded Mobile Agent
} zu realisieren. Dieser Roboter wurde am Institut für Computerwissenschaften
und Systemanalyse in Salzburg entwickelt.

Dieses Projekt ist ein Teilbereich eines großen Projektes, bei welchem dem Roboter
eine stark vereinfachte Form des Fußballspielens beigebracht werden soll. EMMA
bewegt sich dabei in einer fest vorgegebenen Umgebung, in welcher lediglich
ein Ball, zwei Tore und ein gegnerischer Roboter vorkommen. Ziel dieses Projektes
ist es nun, einen möglichst schnellen Algorithmus zu entwickeln, mit dessen
Hilfe EMMA die wahrgenommene Umgebung analysieren und richtig darauf reagieren
kann. Die hierfür zur Verfügung stehende Hardware ist wie folgt zusammengesetzt:

\begin{itemize}
\item S/W CCD-Kamera mit wahlweise 16 oder 64 Graustufen und einer Auflösung von 60x80
bis zu 320x240 Pixel.
\item 2x512 kB RAM
\item SAB C176CR CPU
\item Elektromotor mit Übersetzung
\item Geometrie : Durchmesser von 6 cm und Höhe von 12 cm (inkl. Kamera und Untergestell)
\end{itemize}
EMMA erhält ca. jede halbe Sekunde ein neues Bild von der CCD-Kamera, welches
dann mit Hilfe des in diesem Projekt entwickelten Algorithmus möglichst schnell
analysiert wird. Dabei wird das Bild auf seine wichtigsten Elemente reduziert
(Die Kanten des Bildes werden hervorgehoben).

Nachdem die wichtigsten Elemente im Bild hervorgehoben wurden, versucht EMMA
diese zu klassifizieren (Ball, Tor oder Gegner). Nach der Klassifizierung, muß
EMMA nun richtig agieren bzw. reagieren. Das primäre Ziel ist es natürlich,
in Ballbesitz zu kommen und den Ball in das gegnerische Tor zu befördern. Der
feindliche Roboter wird versuchen wieder in Ballbesitz zu kommen - auch darauf
muß die KI\footnote{
Künstliche Intelligenz
} von EMMA vorbereitet sein.\\
\\
\\
\\



\section{Protokolle}


\subsection{Protokoll vom 10. März 1999}

\noun{Anwesende Personen}

R. Schwaiger, T. Gangl, M. Eckschlager und M. Liedlgruber \\
\\
\noun{Behandelte Punkte }

\begin{itemize}
\item Einführung in die Problematik
\item Besprechung der Formalitäten 
\item Hinweis auf weitere Quellen zum Thema
\item Klärung der Frage, wie die einzelnen Teilaufgaben werden sollen
\end{itemize}
\end{document}
